0514_organize_Battery

该数据集是通过LeRobot平台创建的一个机器人学数据集，专门用于双臂机器人控制任务。数据集包含109个完整的情节（episodes），总计113,764帧数据，涵盖4个不同的任务。数据以parquet格式和MP4视频格式存储。数据集记录了机器人执行任务过程中的多模态信息：包括12维的动作向量（控制左右机械臂各6个关节的位置）、12维的状态观测向量（反映各关节的实际位置）、以及来自三个摄像头的视觉观测——左腕摄像头、右腕摄像头和右上方摄像头，所有视频均为480x640分辨率、30帧率、RGB格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，表明这是一个双臂跟随机器人系统。数据集适用于机器人控制、模仿学习、强化学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created via the LeRobot platform, specifically tailored for dual-arm robot control tasks. It contains 109 complete episodes, totaling 113,764 frames of data across 4 distinct tasks. The data is stored in both Parquet and MP4 video formats. The dataset records multimodal information collected during the robot's task execution: a 12-dimensional action vector that controls the positions of 6 joints for each of the left and right robotic arms, a 12-dimensional state observation vector that reflects the actual positions of all joints, and visual observations from three cameras—left wrist camera, right wrist camera, and top-right camera. All videos are in RGB format with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 FPS. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is bi_so_follower, confirming that this is a dual-arm follower robot system. This dataset is applicable to research areas including robot control, imitation learning, reinforcement learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 0514_organize_Battery
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/juyoungggg/0514_organize_Battery
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总集数 (Episodes): 109
• 总帧数 (Frames): 113,764
• 总任务数 (Tasks): 4
• 数据块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 划分: 全部数据用于训练 (0:109)

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左臂6个关节 + 右臂6个关节的动作指令
observation.state	float32	[12]	左右臂各6个关节的状态值
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右上方摄像头视频（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无