so101_pick_green_highlighter_p2

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含200个片段，总计110,566帧。数据结构包括动作数据、观察状态、来自头顶和手腕摄像头的图像、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

This dataset was created using LeRobot and is related to robotics. It contains 200 segments, totaling 110,566 frames. The data structure includes action data, observation states, images from the overhead and wrist cameras, timestamps, and various indices. The data is stored in Parquet file format, with video files included.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_green_highlighter_p2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 200
• 总帧数: 110,566
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1
• 视频像素格式: yuv420p
• 音频: 无
• 数据划分: 全部用于训练 (索引 0:200)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 - 俯视视角

• 特征名: observation.images.overhead
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频通道数: 3
• 是否为深度图: 否

图像观测 - 腕部视角

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频通道数: 3
• 是否为深度图: 否

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供
• 主页: 未提供