M2S_01_09

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_01_09
• 发布者: exaFLOPs09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 864
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)

情节与帧控制

• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• is_first: 是否为起始帧 (int64)
• is_last: 是否为结束帧 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)

机器人状态

• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置 (x, y) 和四元数 (qw, qx, qy, qz)。
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节。
• observation.state: 观测状态 (float32, 形状[23])，包含左右机械臂的位姿、夹爪状态及移动基座速度。

视觉观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频 (video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，20 FPS。
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，20 FPS。
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，20 FPS。
• 所有视频编码为H.264，像素格式为yuv420p，无音频，非深度图。

动作

• action: 动作向量 (float32, 形状[23])，控制左右机械臂的位姿、夹爪及移动基座速度。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供