T_shirt_img_depth

该数据集与机器人技术和LeRobot相关，包含Unitree_G1_Inspire机器人的动作和观察数据。数据集结构显示，它包括状态信息、动作、语言标记、图像、深度和时间戳等，涉及机器人的各种运动和交互。数据集包含20个片段，6200帧和40个视频，主要用于记录和分析机器人的行为。

This dataset is related to robotics and LeRobot, and contains motion and observation data of the Unitree_G1_Inspire robot. The dataset structure includes state information, actions, language tokens, images, depth maps, timestamps and other modalities, covering various motions and interactions of the robot. The dataset consists of 20 segments, 6200 frames and 40 videos, and is mainly used for recording and analyzing robot behaviors.

原始信息汇总

数据集概述：T_shirt_img_depth

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/eunjuri/T_shirt_img_depth
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：6200
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：40
• 总数据块数（Chunks）：1
• 数据块大小（Chunk size）：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部 20 个片段用于训练（train: 0-20）

数据特征（Features）

数据集中每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[26]	机器人状态，包含左右肩、肘、腕、手指等26个关节角度
action	float32	[26]	动作指令，与状态对应的26维关节控制量
observation.language.tokens	int32	[48]	语言指令的token序列（序列长度48）
observation.language.attention_mask	int8	[48]	语言指令的注意力掩码（序列长度48）
observation.images.cam_left_high	video	[3, 480, 848]	左高相机RGB图像，分辨率848x480，帧率30fps，编码av1
observation.depths.cam_left_high	video	[3, 480, 848]	左高相机深度图，分辨率848x480，帧率30fps，编码av1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

机器人平台

• 机器人类型：Unitree_G1_Inspire