hand_0624_2

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，包含机器人动作和状态观测数据。动作数据包括右臂和左臂的7个关节角度以及左右夹爪的控制值，共16个浮点数维度。状态观测数据与动作数据具有相同的维度。此外，数据集提供了多视角的图像观测：前视摄像头（分辨率480x640，3通道）、右视摄像头（分辨率640x480，3通道）和左视摄像头（分辨率640x480，3通道），这些图像以视频格式存储，帧率为30fps。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有30个episodes，48541帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为rby1，适用于机器人控制、模仿学习等任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains robot action and state observation data. The action data includes 7 joint angles for the right and left arms, as well as control values for the left and right grippers, totaling 16 floating-point dimensions. The state observation data has the same dimensions as the action data. Additionally, the dataset provides multi-view image observations: a front-view camera (resolution 480x640, 3 channels), a right-view camera (resolution 640x480, 3 channels), and a left-view camera (resolution 640x480, 3 channels). These images are stored in video format with a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It consists of 30 episodes, 48541 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is rby1, and it is suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hand_0624_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: rby1
• 总集数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 48,541
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	包含左右臂（各7个关节）和左右夹爪（各1个）的动作指令
observation.state	float32	(16,)	包含左右臂（各7个关节）和左右夹爪（各1个）的状态观测
observation.images.front	视频 (video)	(480, 640, 3)	前视摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.right	视频 (video)	(640, 480, 3)	右视摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.left	视频 (video)	(640, 480, 3)	左视摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集: 第 0 到第 29 集（共 30 集）

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览该数据集。