tablewares_sort_ik8

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学习任务设计，特别针对openarm_follower机器人类型。它包含8个总剧集和25758个总帧数，专注于一个任务（可能是餐具分类）。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（如8个关节位置和夹爪位置）、观察状态（与动作相同）、来自前部和腕部摄像头的视频观察（分辨率为720x1280，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，旨在帮助训练机器人执行物理操作。This dataset was developed by LeRobot for robotic learning applications, specifically tailored for the 'openarm_follower' robot type. It contains 8 total episodes and 25758 total frames, focusing on a single task (potentially tableware classification). The dataset is stored in Parquet format, with an overall data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, operating at a frame rate of 30 fps. The dataset features include: action data (8 joint positions and gripper position), observation states (consistent with the action data), video observations captured by the front and wrist cameras (resolution 720x1280, 3-channel, 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and other related information. This dataset is applicable to robotic control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, and is intended to facilitate the training of robots to perform physical manipulation operations.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集 tablewares_sort_ik8 是一个用于机器人操作的数据集，由 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据集包含一个名为 default 的配置，数据以 Parquet 文件形式存储在 data/*/*.parquet 中。

元数据信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	openarm_follower
总片段数 (episodes)	8
总帧数 (frames)	25758
总任务数 (tasks)	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
数据划分	训练集 (train): 片段 0 到 7

数据特征

数据集包含以下特征，所有数据均以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储。

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	机器人动作，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	机器人观测状态，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率720x1280，编码av1，帧率30fps
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，分辨率720x1280，编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

注意：动作 (action) 和观测状态 (observation.state) 的特征名称均为 joint_1.pos 至 joint_7.pos 及 gripper.pos。