1507202640EP

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人研究。它包含40个总片段，共计15781帧，涵盖1个总任务，数据以.parquet格式存储，视频以.mp4格式存储。数据集特征包括：动作（17维浮点数，表示机器人右臂、左臂和头部关节的位置以及沿x、y、theta方向的速度）、观测状态（与动作相同的17维浮点数）、来自右、左和头部摄像头的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频，帧率为30fps），以及元数据如时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务。This dataset was created by LeRobot and is exclusively intended for robotics research. It contains 40 total segments, totaling 15781 frames, covering 1 overall task. The tabular data of the dataset is stored in .parquet format, while the video data is saved in .mp4 format. The dataset features include: actions (17-dimensional floating-point vectors, representing the joint positions of the robot's right arm, left arm and head, as well as velocities along the x, y and theta directions), observation states (17-dimensional floating-point vectors identical to those of the actions), image observations from the right, left and head cameras (RGB videos with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, sample indices and task indices. This dataset is suitable for tasks such as robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述：R126/1507202640EP

该数据集是一个用于机器人学习的仿真或真实机器人操作数据集，采用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型: xlerobot
• 总序列数: 40
• 总帧数: 15,781
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 数据分块: 每块 1000 帧

数据集划分

• 训练集: 序列 0 到 39（即全部 40 个序列用于训练）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. 动作 (action)

• 维度: 17
• 数据类型: float32
• 描述: 包含以下两组动作控制信号：
  • 双臂关节位置控制 (12 维)：包括右臂和左臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置。
  • 头部电机位置控制 (2 维)：两个头部电机的位置。
  • 移动基座速度控制 (3 维)：x 方向速度、y 方向速度、角速度 (theta)。

2. 观测状态 (observation.state)

• 维度: 17
• 数据类型: float32
• 描述: 与 action 完全相同的 17 维状态向量，反映了机器人在每一时刻的实际状态。

3. 观测图像 (observation.images)

• 三个摄像头视角
  • 右摄像头 (observation.images.right)
  • 左摄像头 (observation.images.left)
  • 头部摄像头 (observation.images.head)
• 图像规格: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1，帧率 30 FPS
• 存储格式: 视频文件 (MP4)

4. 其他元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 1 维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1 维)
• episode_index: 序列索引 (int64, 1 维)
• index: 全局索引 (int64, 1 维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1 维)

数据存储结构

• 数据文件: 使用 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 使用 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

用途

该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习以及双臂协同操作等研究任务，特别关注于 xlerobot 双臂机器人在移动基座上的操作行为。