eval_act195_00

该数据集是一个用于机器人技术领域的模仿学习数据集，由LeRobot创建，包含来自so_follower机器人的10个episodes，总计14631帧数据，以30fps记录。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）、来自前视和顶部摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、总索引和任务索引。数据以parquet文件（用于结构化数据）和mp4视频文件（用于图像观测）存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、行为克隆等任务。

This is an imitation learning dataset tailored for robotics research, developed by LeRobot. It contains 10 episodes of data from the so_follower robot, totaling 14,631 frames recorded at 30 frames per second (fps). The dataset includes robot actions (6 joint positions), state observations (6 joint positions), image observations captured by front-facing and top-mounted cameras (with a resolution of 480×640 and 3-channel color video), as well as timestamps, frame index, episode index, global index, and task index. The data is stored in two formats: Parquet files for structured data and MP4 video files for image observations. The total size of the structured data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB. This dataset is applicable to tasks such as robot control and behavioral cloning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act195_00
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 14631
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分:
  • 训练集: 第0到第9片段（共10个片段）

数据特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	观测到的6个关节状态，与action维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，编码为AV1，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶视摄像头视频，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

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