Rock_Acid-130-v3-safetey-merged

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自两个摄像头的图像）、时间戳和各种索引等特征。数据以parquet文件形式组织，并包含视频文件。meta/info.json文件中提供了关于数据格式、大小和分割的具体细节。

This dataset is constructed using LeRobot and contains data relevant to robotics. The structure of the dataset includes features such as actions, observations (comprising states and images from two cameras), timestamps, and various indices. The data is organized in Parquet file format and also includes video files. Specific details regarding the data format, size, and splits are provided in the meta/info.json file.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Rock_Acid-130-v3-safetey-merged
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 134
• 总帧数: 190144
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部134个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人状态观测，与action字段包含相同的关节位置信息。

3. observation.images.camera1

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

4. observation.images.camera2

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]