4c_command_change_related_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 4c_command_change_related_test
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ethanCSL/4c_command_change_related_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建信息

• 创建工具: 使用LeRobot创建（https://github.com/huggingface/lerobot）。

数据集规模

• 总情节数: 61
• 总帧数: 17051
• 总任务数: 1
• 总视频数: 122
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至61）用于训练。

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径格式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径格式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节位置指令，包含以下6个维度：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节状态观测，包含以下6个维度（与action相同）：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与observation.images.front完全相同。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 描述: 时间戳。

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 帧索引。

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 情节索引。

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 索引。

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 任务索引。

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]