pick_orange_ball_20260814_190840

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 latentforce/pick_orange_ball_20260814_190840，是一个机器人操作相关的数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 采集频率 (FPS): 30

数据规模

• 总片段数: 8
• 总帧数: 4789
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据拆分: 训练集包含全部 8 个片段 (索引 0:8)

数据特征

每条数据样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间定义

动作和状态均包含 6 维信息，具体为：

• shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos - 肩部垂直升降
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲
• wrist_roll.pos - 腕部旋转
• gripper.pos - 夹爪开合

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。