G1-WholeBody-PickPlaceToy

这是一个专为Unitree G1人形机器人设计的遥操作全身操控数据集，采用LeRobot格式（版本v2.1）。数据集记录了单一任务“拾取玩具并放在椅子上”，通过协调的全身控制执行，包括机器人的移动和上半身操控动作，以实现复杂的操作目标。This is a whole-body teleoperation dataset specifically designed for the Unitree G1 humanoid robot, adopting the LeRobot format (version v2.1). The dataset records a single task: "Pick up the toy and place it on the chair", which is executed via coordinated whole-body control, including the robot's locomotion and upper-body manipulation movements to fulfill complex operational goals.

原始信息汇总

数据集概述：G1-WholeBody-PickPlaceToy

该数据集是一个面向人形机器人 Unitree G1 的全身遥操作操控数据集，以 LeRobot v2.1 格式记录。

基本信息

• 数据集名称: G1-WholeBody-PickPlaceToy
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 任务数量: 1
• 任务描述: “拿起玩具并将其放在椅子上”（pick up the toy and place it on the chair），需要全身协调控制（移动+上半身操控）
• 机器人类型: Unitree G1（43自由度全身状态）
• 数据集格式: LeRobot v2.1（包含 data/、videos/、meta/ 目录）

数据规模

属性	数值
片段数（Episodes）	128
总帧数	107,006
FPS	50

视觉数据

• 摄像头: observation.images.ego_view（第一人称视角）
• 分辨率: 480×640
• 编码: H.264
• 帧率: 50 fps

特征与信号

该数据集包含丰富的观测、动作和遥操作信号：

• 观测信号:

  • observation.images.ego_view: 第一人称 RGB 视频（480×640×3）
  • observation.state: 43 自由度关节状态（腿部、腰部、手臂、手腕）
  • observation.eef_state: 末端执行器状态
  • observation.root_orientation: 机器人基座方向
  • observation.projected_gravity: 投影重力
  • observation.init_base_quat: 初始基座四元数
  • observation.cpp_rotation_offset: C++ 旋转偏移量

• 动作信号:

  • action.wbc: 全身控制动作
  • action.motion_token: 运动令牌

• 遥操作信号:

  • teleop.*: 包含 SMPL 关节/姿态、VR 3 点姿态、手/手腕关节、规划器模式/移动/朝向/速度/高度、流模式等

使用方法

可通过 LeRobot 库加载数据集：

python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

ds = LeRobotDataset("SII-ZhangYiFei/G1-WholeBody-PickPlaceToy") print(ds) print(ds[0])

技术背景

• 采集方式: 使用 GR00T 全身控制 技术栈（SONIC 训练 + 解耦全身控制 + LeRobot 导出器）
• 训练与参考代码: 即将发布（[e-mail]:SII-ZhangYiFei/g1-sonic-groot.git）