pick_the_pink_block

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含20个训练片段，总计14217帧数据。数据集来自so101_follower机器人，包含6维关节位置的动作和状态观测（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及顶部和右侧摄像头的480x640 RGB视频（30fps）。数据还包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

This is a robotic control dataset built using LeRobot, consisting of 20 training episodes with a total of 14217 frames. The dataset is collected from the so101_follower robot, and contains actions and state observations of 6-dimensional joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as 480x640 RGB videos captured by the top and right cameras at 30fps. Additional metadata including timestamps, frame indices, and episode indices are also included in the dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_the_pink_block
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 14217
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像:
  • 顶部图像:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 无音频
  • 右侧图像:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同顶部图像
• 其他特征:
  • 时间戳: float32, 形状[1]
  • 帧索引: int64, 形状[1]
  • 集索引: int64, 形状[1]
  • 索引: int64, 形状[1]
  • 任务索引: int64, 形状[1]

分割

• 训练集: 0:20

引用

• BibTeX: [More Information Needed]