toy_1_20260822_151517
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的演示数据。数据包括机器人的动作指令（6维关节位置）和观察状态（同样为6维关节位置），以及来自上方和腕部两个视角的RGB图像（480x640，30fps H264编码）。此外还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集共30个episodes，21246帧，涵盖1个任务。机器人类型为so_follower，数据存储格式为parquet和mp4。
This dataset is created using LeRobot and contains demonstration data for robot manipulation tasks. The data includes robot action commands (6-dimensional joint positions) and observation states (also 6-dimensional joint positions), along with RGB images from two perspectives (overhead and wrist) at 480x640 resolution, 30fps H264 encoding. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 30 episodes, 21246 frames, covering 1 task. The robot type is so_follower, and data is stored in parquet and mp4 formats.
数据集概述：qownscks/toy_1_20260822_151517
基本信息
- 数据集名称：toy_1_20260822_151517
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：由LeRobot框架生成
- 数据格式：Parquet文件（路径为
data/*/*.parquet）
数据结构
特征信息
- action：6维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）
- observation.state：与action相同的6维浮点数组，表示当前状态
- observation.images.up：视频数据，分辨率为480x640x3，编码为H.264，帧率30fps
- observation.images.wrist：视频数据，分辨率为480x640x3，编码为H.264，帧率30fps
- timestamp：浮点时间戳
- frame_index：帧索引
- episode_index：集数索引
- index：总索引
- task_index：任务索引
数据集统计
- 总集数（Episodes）：30
- 总帧数（Frames）：21,246
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约100MB
- 视频文件大小：约200MB
- 采样频率（FPS）：30
数据划分
- 训练集：包含全部30个片段（0:30）
机器人类型
- 机器人型号：so_follower（采用So-100系列机械臂作为跟随端）
引用说明
- 该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。
可视化工具
- 可通过LeRobot可视化空间查看该数据集，链接地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qownscks/toy_1_20260822_151517
