eval_2cameras_container_21_17

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学习任务设计。数据集包含‘so_follower’机器人的动作和观察数据，以parquet文件格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自前部摄像头（分辨率800x1280，3通道）和腕部摄像头（分辨率1328x1760，3通道）的图像数据，以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构支持机器人控制任务，帧率为30fps，数据分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was constructed using LeRobot and is specifically designed for robotic learning tasks. It contains motion and observation data of the "so_follower" robot, stored in Parquet file format. Its features include actions (6 floating-point values covering shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (matching the joint positions of the actions), image data from the front-facing camera (resolution 800×1280, 3 channels) and wrist camera (resolution 1328×1760, 3 channels), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure supports robotic control tasks, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in chunks, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集由 LeRobot 框架创建，专注于机器人领域的研究与评估。

• 数据集名称：eval_2cameras_container_21_17
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 配置：default（数据文件路径: data//.parquet）

数据集结构

数据集的结构定义在 meta/info.json 文件中，关键信息如下：

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	(6,)	包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与 action 结构一致
observation.images.front	video	(800, 1280, 3)	前置摄像头图像，分辨率 1280x800
observation.images.wrist	video	(1328, 1760, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 1760x1328
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

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