0511_packing_1st_2

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于双手机器人（bi_so_follower）执行包装任务（例如从文件名推断的0511_packing_1st_2）。它包含40个episodes，总计44525帧数据，以30fps的帧率录制。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作数据（12个关节位置，对应左右手臂的各关节）、观察状态（12个关节位置）、以及三个摄像头视角的图像（左腕、右腕和右上方），每个图像分辨率为480x640像素，3通道RGB格式。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、强化学习或计算机视觉任务，旨在支持机器人操作的研究和开发。

This is a robotic manipulation dataset specifically designed for bimanual robots (bi_so_follower) to execute packing tasks, such as 0511_packing_1st_2 as inferred from the filename. It consists of 40 episodes, with a total of 44,525 frames recorded at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, while the accompanying video files are in MP4 format. The dataset includes the following features: action data (12 joint positions corresponding to each joint of the left and right robotic arms), observation states (12 joint positions), and images captured from three camera viewpoints: left wrist, right wrist, and top-right. Each image has a resolution of 480×640 pixels and follows the 3-channel RGB format. Furthermore, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is suitable for robotic learning, reinforcement learning, or computer vision tasks, and is intended to support research and development in the field of robotic manipulation.

原始信息汇总

数据集概述：juyoungggg/0511_packing_1st_2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 主页：[更多信息待补充]
• 论文：[更多信息待补充]

数据集结构

总体统计

项目	值
总片段数	40
总帧数	44525
总任务数	1
数据分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
训练集分割	0:40（所有片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

特征字段

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 包含：左臂（肩部摆动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和右臂（相同6个关节）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 包含：与动作相同的关节位置信息

观测图像（Observation.Images）

提供三个摄像头视角的视频数据：

相机视角	分辨率	编码格式	帧率
left_wrist（左腕）	480×640×3	AV1	30 fps
right_wrist（右腕）	480×640×3	AV1	30 fps
right_top（右上方）	480×640×3	AV1	30 fps

时间与索引字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：[更多信息待补充]