so101_test

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含2个训练片段，总共744帧数据，帧率为30fps。数据集包含6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制），6维关节状态观测，以及480×640分辨率的RGB视频观测。专门设计用于机器人学习和控制任务的研究与开发。

This is a robotic control dataset developed using LeRobot, which includes 2 training segments with a total of 744 frames at a frame rate of 30fps. The dataset encompasses 6-dimensional action control signals (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper control), 6-dimensional joint state observations, and RGB video observations with a resolution of 480×640. It is specifically tailored for research and development of robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、so101、tutorial

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总帧数：744
• 总片段数：1
• 片段大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据文件格式：Parquet
• 数据文件路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• action：6维浮点数组，表示机械臂动作
• observation.state：6维浮点数组，表示机械臂状态观测
• observation.images.cam_high：视频数据，分辨率480×640×3
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：索引
• task_index：任务索引

机器人配置

• 机器人类型：so101
• 代码库版本：v2.1

数据划分

• 训练集：包含2个片段（索引0到2）