so101_test

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含2个episodes，8430帧，1个任务和2个视频。数据特征包括动作（6个浮点数）、观测状态（6个浮点数）、手机拍摄的图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains 2 episodes, 8430 frames, 1 task, and 2 videos. The data features include actions (6 floating-point numbers), observation states (6 floating-point numbers), mobile-captured videos with a resolution of 480×640×3, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总集数: 2
• 总帧数: 8430
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同action

3. observation.images.phone

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否有音频: false

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]