bi_so_bag

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含100个episodes，总帧数为154562，帧率为30fps。机器人类型为bi_so_follower（可能表示双臂机器人）。数据特征包括动作（action）和观察（observation）：动作由12个浮点数组成，表示左右机械臂的关节位置（例如肩部、肘部、腕部等）；观察包括状态数据（同样由12个关节位置组成）和图像数据，图像来自三个摄像头视角：头部、左腕和右腕，每个视频流的分辨率为480x640，编码为av1。数据集以parquet文件存储结构化数据，视频文件以mp4格式存储。数据适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This is a robotics control dataset developed using the LeRobot toolkit. It contains 100 episodes, with a total of 154,562 frames and a frame rate of 30 fps. The robot type is bi_so_follower (likely referring to a dual-arm robot). The dataset features action and observation data: the action consists of 12 floating-point numbers, representing the joint positions of the left and right robotic arms (e.g., shoulder, elbow, wrist, etc.); the observation includes state data (also composed of 12 joint positions) and image data. The image data is captured from three camera perspectives: head, left wrist, and right wrist, with each video stream having a resolution of 480×640 and encoded in AV1. The structured dataset is stored in Parquet files, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is applicable to robotics learning tasks such as imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bi_so_bag
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: Parquet（数据文件路径：data/*/*.parquet）
• 版本: codebase_version 为 v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 100 个片段
• 总帧数: 154,562 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	动作指令（包括左右臂各6个关节位置）
observation.state	float32	[12]	观测状态（与动作指令同构）
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 99（共100个片段）

引用信息

• 论文: [更多信息待补充]
• 主页: [更多信息待补充]