so101_grasp_box

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含23个episodes，12140帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（与动作相同的特征）、前视和侧视图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。

This dataset was created using LeRobot, primarily targeting the robotics field. It contains 23 episodes, 12140 frames, and 1 single task. Structured data is stored in Parquet format, while videos are saved in MP4 format. The dataset includes the following features: actions (e.g., 'shoulder_pan.pos', 'shoulder_lift.pos', etc.), observation states (featuring the same set of features as the actions), front-view and side-view images (480×640 resolution, 30 fps), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_grasp_box
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 23
• 总帧数: 12140
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:23)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（侧视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=uhaaa/so101_grasp_box

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]