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该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1000个episodes，152400帧数据，帧率为10fps。数据格式为parquet，包含多种观测和动作特征，如图像（agentview_image和robot0_eye_in_hand_image，尺寸为84x84x3）、状态（9维浮点数，包含电机位置和夹持器状态）、动作（7维浮点数，包含位置、姿态和夹持器控制）、奖励（1维浮点数）、完成标志（布尔值）等。数据集的结构和特征信息详细描述了数据的组织和内容。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. It contains 1000 episodes and 152,400 frames of data, with a frame rate of 10 fps. The data is stored in Parquet format and includes multiple observation and action features: images (agentview_image and robot0_eye_in_hand_image, with a resolution of 84×84×3), states (9-dimensional floating-point vectors containing motor positions and gripper status), actions (7-dimensional floating-point vectors covering position, orientation and gripper control), rewards (1-dimensional floating-point values), termination flags (boolean values), and others. The structure and feature information of the dataset thoroughly describe the organization and content of the data.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 总集数: 1000
• 总帧数: 152400
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集划分: 0:1000

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.agentview_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.images.robot0_eye_in_hand_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper_1, gripper_2"]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]