soarm_pp_blue_35pts_frontback_r123

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人数据集。数据集包含105个episodes，总计34232帧，任务数为1。机器人类型为so_follower（一种从动机械臂）。数据特征包括：6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置）、6维状态观测、两个视角的RGB视频（正面和腕部摄像头，分辨率480x640，30fps，AV1编码）以及时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework. It contains 105 episodes with a total of 34,232 frames, with 1 task. The robot type is so_follower (a follower robotic arm). Data features include: 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper positions, etc.), 6-dimensional state observations, RGB videos from two perspectives (front and wrist cameras, 480x640 resolution, 30fps, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_blue_35pts_frontback_r123

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用LeRobot框架创建

技术规格

项目	数值
机器人类型	so_follower
总片段数（Episodes）	105
总帧数	34,232
任务数量	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
数据集切分	训练集（0:105）

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

传感器观测信息

• 观测图像：
  • 前置摄像头（front）：480×640×3，AV1编码，30fps
  • 腕部摄像头（wrist）：480×640×3，AV1编码，30fps

状态与动作信息

• 动作与状态维度（均为6维）：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪（gripper.pos）

其他元数据

• 时间戳（timestamp，float32）
• 帧索引（frame_index，int64）
• 片段索引（episode_index，int64）
• 全局索引（index，int64）
• 任务索引（task_index，int64）

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过LeRobot可视化空间在线预览该数据集内容。