rollout_omx_sentry_act_20260427_140228

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含16个episodes，14377帧，1个任务，数据文件大小为50MB，视频文件大小为100MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手腕和顶部图像（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and falls within the field of robotics. It contains 16 episodes, 14377 frames, and 1 single task. The data files have a total size of 50 MB, while the video files are 100 MB in size, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes various features: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), wrist and top-view images (480×640 resolution, 3 channels, 30 fps), timestamps, frame indices, episode indices, and more. This dataset is licensed under the Apache 2.0 License.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，专注于机器人领域，适用于训练机器人操控策略。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总集数: 16
• 总帧数: 14,377
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 50 MB
• 视频文件大小: 100 MB
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 0 到 15 集（全部 16 集用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: omx_follower

数据集结构

动作与状态特征

• 动作 (action): 6 维浮点向量，包含机械臂与夹爪的关节位置。
  • 包括: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state): 同样为 6 维浮点向量，与动作空间一致，表示机器人当前状态。

观察图像

• 手腕相机 (observation.images.wrist): 视频输入，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码 AV1，帧率 30 FPS。
• 顶部相机 (observation.images.top): 视频输入，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码 AV1，帧率 30 FPS。

辅助字段

• 时间戳 (timestamp): 浮点型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 64 位整型，形状 [1]。
• 集索引 (episode_index): 64 位整型，形状 [1]。
• 全局索引 (index): 64 位整型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 64 位整型，形状 [1]。

数据存储方式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 分块大小: 每块包含 1000 帧。

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供