rollout_omx_sentry_act_20260427_140228
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介:
该数据集由LeRobot创建,属于机器人领域。数据集包含16个episodes,14377帧,1个任务,数据文件大小为50MB,视频文件大小为100MB,帧率为30fps。数据集包含多种特征,如动作(6个关节位置)、观测状态(6个关节位置)、手腕和顶部图像(480x640分辨率,3通道,30fps)、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用Apache 2.0许可证。
This dataset was created by LeRobot and falls within the field of robotics. It contains 16 episodes, 14377 frames, and 1 single task. The data files have a total size of 50 MB, while the video files are 100 MB in size, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes various features: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), wrist and top-view images (480×640 resolution, 3 channels, 30 fps), timestamps, frame indices, episode indices, and more. This dataset is licensed under the Apache 2.0 License.
提供机构:
maximellerbach
创建时间:
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot 框架创建,专注于机器人领域,适用于训练机器人操控策略。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总集数: 16
- 总帧数: 14,377
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 50 MB
- 视频文件大小: 100 MB
- 帧率: 30 FPS
- 训练集划分: 0 到 15 集(全部 16 集用于训练)
机器人类型
- 机器人型号: omx_follower
数据集结构
动作与状态特征
- 动作 (
action): 6 维浮点向量,包含机械臂与夹爪的关节位置。- 包括:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
- 包括:
- 观察状态 (
observation.state): 同样为 6 维浮点向量,与动作空间一致,表示机器人当前状态。
观察图像
- 手腕相机 (
observation.images.wrist): 视频输入,分辨率 480x640,3 通道(RGB),编码 AV1,帧率 30 FPS。 - 顶部相机 (
observation.images.top): 视频输入,分辨率 480x640,3 通道(RGB),编码 AV1,帧率 30 FPS。
辅助字段
- 时间戳 (
timestamp): 浮点型,形状 [1]。 - 帧索引 (
frame_index): 64 位整型,形状 [1]。 - 集索引 (
episode_index): 64 位整型,形状 [1]。 - 全局索引 (
index): 64 位整型,形状 [1]。 - 任务索引 (
task_index): 64 位整型,形状 [1]。
数据存储方式
- 数据文件: Parquet 格式,路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 - 视频文件: MP4 格式,路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。 - 分块大小: 每块包含 1000 帧。
引用信息
- 论文: 暂无提供
- 主页: 暂无提供



