pickup_wand

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含5个剧集、1790帧和10个视频。数据集结构包括特定的数据和视频路径，并包含关节动作、状态观察和摄像头图像等特征。

This dataset, developed using LeRobot, is related to robotics technology. It contains 5 episodes, 1790 frames, and 10 videos. Its structure includes specific data and video paths, as well as features such as joint movements, state observations and camera images.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pickup_wand
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, pickup

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_solo
• 总集数: 5
• 总帧数: 1790
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:5

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: main_joint_0 至 main_joint_6

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: main_joint_0 至 main_joint_6

3. 观测图像 (observation.images.cam_high)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: false
     • 音频: false

4. 观测图像 (observation.images.cam_wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同 cam_high

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]