eval_act_koch_test_2_060000

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习和研究。数据集包含3个完整的情节，总计3266帧数据，涉及1个任务。数据集中包含动作信息（如主肩旋转、主肩抬升、主肘弯曲和主腕弯曲）、观察状态（与动作信息相同）、来自笔记本电脑的图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、情节索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

This dataset was developed by LeRobot, and is primarily designed for robotic learning and research. It contains 3 full episodes, totaling 3266 frames of data, and focuses on one single task. The dataset includes action information (such as primary shoulder rotation, primary shoulder elevation, primary elbow flexion, and primary wrist flexion), observation states (identical to the action information), images from a laptop (480×640 resolution, 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 3
• 总帧数: 3266
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:3

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex
• 观测图像 (observation.images.laptop):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]