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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学习任务。数据集包含机器人动作和观察状态数据，其中动作和观察状态均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察数据还包括前视摄像头视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码。数据集包含干预标志、时间戳、帧索引、任务索引等元数据，总帧数为351，总任务数为1，机器人类型为so_follower。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制与模仿学习研究。

This dataset was developed by LeRobot and is dedicated to robot learning research tasks. It comprises robot action and observation state data, where both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays that represent robot joint positions, specifically including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data additionally includes front-facing camera videos with a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. The dataset contains metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, and task indices, among others. The total number of frames is 351, the total number of tasks is 1, and the robot type is so_follower. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. This dataset is applicable to research on robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概览

该数据集是一个面向机器人操作任务的LeRobot格式数据集，由 robot-learning-team43 团队创建，发布于 Hugging Face。数据集包含一个完整的机器人操作轨迹，记录了约11.7秒（351帧，每秒30帧）的交互数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：1
• 总帧数：351
• 总任务数：1

数据构成

数据集包含3个主要部分：

1. 动作数据（Action）：
   • 数据类型：32位浮点数
   • 维度：6维
   • 包含：肩关节（pan/lift）、肘关节（flex）、腕关节（flex/roll）、夹爪（pos）的位置信息
2. 观测状态（Observation State）：
   • 数据类型：32位浮点数
   • 维度：6维
   • 与动作空间一致，反映机器人的关节状态
3. 视觉观测（Observation Image - front）：
   • 图像尺寸：480x640像素，3通道（RGB）
   • 编码格式：AV1视频编码
   • 帧率：30 FPS，无音频

扩展字段

• intervention：布尔值，标记是否有人工干预
• timestamp：时间戳（32位浮点）
• frame_index / episode_index / index：帧、片段、索引编号
• task_index：任务编号

数据分布

• 分割：仅包含训练集（train: 0:1）
• 文件大小：
  • 数据文件（Parquet）：约100 MB
  • 视频文件（MP4）：约200 MB

引用

目前无完整引用信息，但数据集基于LeRobot框架创建。