dAgger_bin_pick_pack_coffee_capsules_1.5.0

该数据集未提供直接描述，但包含了数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。它包括各种特征，如动作和观察状态、来自前部和腕部摄像头的图像以及时间戳。数据集包含60个片段，总共有18,555帧，并以特定文件路径的数据和视频文件块形式组织。

No direct description is provided for this dataset. Nevertheless, it includes detailed information about its structure, features and metadata. This dataset is associated with robotics and was created using LeRobot. It covers a range of features such as actions, observation states, images from front and wrist cameras, and timestamps. The dataset comprises 60 segments, with a total of 18,555 frames, and is organized into data chunks and video files with specific file paths.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dAgger_bin_pick_pack_coffee_capsules_1.5.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 60
• 总帧数: 18555
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: arx5_follower
• 数据划分: 训练集包含所有60个情节

数据特征

动作特征

• action.pos: 7维浮点数组，表示关节位置
• action.velocity: 7维浮点数组，表示关节速度
• action.effort: 7维浮点数组，表示关节力矩
• action.eef_pose: 7维浮点数组，表示末端执行器位姿

观测特征

• observation.state.pos: 7维浮点数组，表示关节位置状态
• observation.state.velocity: 7维浮点数组，表示关节速度状态
• observation.state.effort: 7维浮点数组，表示关节力矩状态
• observation.state.eef_pose: 7维浮点数组，表示末端执行器位姿状态
• observation.images.front: 前视摄像头视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码

元数据特征

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 情节索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供