openarm_jreast_test1

该数据集使用LeRobot框架创建，专门用于机器人技术领域，特别是双臂机器人（bi_openarm_follower）的演示数据。数据集包含动作、状态观测和图像观测：动作和状态观测包括左右臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置，共16个浮点数值；图像观测包括基础视角、右腕视角和左腕视角的RGB视频，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。数据集结构包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。

This dataset is developed using the LeRobot framework, tailored specifically for robotics research, particularly demonstration data for dual-arm robots (bi_openarm_follower). It comprises action, state, and image observations: the action and state observations contain a total of 16 floating-point values, including the positions of 7 joints for each of the left and right arms, as well as the positions of the left and right grippers. The image observations consist of RGB videos captured from the base viewpoint, right wrist viewpoint, and left wrist viewpoint, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, and is applicable to robotic imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：jima26192/openarm_jreast_test1

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 主页： 暂无详细信息
• 论文： 暂无详细信息
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 代码版本： v3.0
• 机器人类型： bi_openarm_follower（双臂OpenArm跟随机器人）
• 总片段数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 分块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 30
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征，类型主要为浮点数和视频：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	16维动作数据，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16维观测状态，结构与动作相同
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础视角视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕视角视频
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕视角视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注： 当前数据集的总片段数、总帧数和总任务数均为0，表明该数据集可能为测试或空数据集。

引用

暂无引用信息。