basket_rgb

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学领域。数据集包含55个总集数，11779个总帧数，1个总任务数，无视频数据。数据特征包括观察状态、动作、速度、图像等，具体包括右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器等14个维度的数据。图像数据包括顶部、左手腕和右手腕的图像，尺寸为3x480x640。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for robotics research. It includes 55 total episodes, 11779 total frames, and 1 overall task, with no standalone video data. The dataset features encompass observation states, actions, velocities, images and other modalities. Specifically, it contains 14-dimensional data including right waist, right shoulder, right elbow, right forearm roll, right wrist angle, right wrist rotation, right gripper, left waist, left shoulder, left elbow, left forearm roll, left wrist angle, left wrist rotation, and left gripper. The image data consists of views from the top, left wrist and right wrist, with a dimension of 3×480×640.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: basket_rgb
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 55
• 总帧数: 11779
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.images.top:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 通道、高度、宽度
• observation.images.left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 同observation.images.top
• observation.images.right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 同observation.images.top
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]