omx_f_omx_task2_place_d50

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对omx_f机器人类型。数据集包含50个episodes，总计3750帧，覆盖1个任务，并包含150个视频。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。数据集结构包括多个特征：时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。观察值包括来自手腕、顶部和前部摄像头的图像（分辨率分别为240x320和480x640），以及机器人状态（如关节位置）。动作数据表示机器人的控制命令。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，并遵循Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset developed using the LeRobot framework, exclusively tailored for the omx_f robot platform. It contains 50 episodes, totaling 3750 frames, focusing on a single task, and includes 150 videos. Structured metadata and features are stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format with a frame rate of 15 fps. The dataset structure incorporates multiple attributes: timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and others. Observations consist of images captured by the wrist, top, and front cameras (with resolutions of 240×320 and 480×640 respectively), alongside robot states such as joint positions. Action data represents the robot's control commands. This dataset is suitable for robotics learning tasks including imitation learning or reinforcement learning, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: omx_f_omx_task2_place_d50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis

数据集结构

• 机器人类型: omx_f
• 总片段数: 50
• 总帧数: 3750
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集（0:50）

数据特征

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]
• 片段索引: int64 类型，形状为 [1]
• 索引: int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]
• 观察图像:
  • 手腕相机: 视频数据，尺寸为 240×320×3，编码为 libx264
  • 顶部相机: 视频数据，尺寸为 480×640×3，编码为 libx264
  • 正面相机: 视频数据，尺寸为 480×640×3，编码为 libx264
• 观察状态: float32 类型，包含 6 个关节数据（joint1 至 joint5 及 gripper_joint_1）
• 动作: float32 类型，包含 6 个关节数据（joint1 至 joint5 及 gripper_joint_1）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4