ds2

该数据集是一个用于机器人学习的小型演示数据集，通过LeRobot工具创建。它包含双臂机器人（Koch Bimanual）的2个完整情节（episodes），总计14帧数据，覆盖1个任务。数据集提供了丰富的特征，包括机器人的12维动作数据（控制左右机械臂的关节角度和夹爪状态）和12维状态观测数据（对应左右机械臂的关节位置）。此外，数据集还包含来自三个摄像头（右、左、顶部）的视频观测数据，每个视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码。数据以Parquet格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务的研究和教程。This is a small-scale demonstration dataset for robotic learning, created using the LeRobot toolkit. It contains 2 full episodes of the dual-arm robot (Koch Bimanual), totaling 14 frames of data covering one single task. The dataset provides rich features, including 12-dimensional action data (controlling the joint angles and gripper states of the left and right robotic arms) and 12-dimensional state observation data (corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms). Additionally, the dataset includes video observation data from three cameras (right, left, and top), where each video has a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and is encoded in AV1 format. The data is stored in Parquet format, and is suitable for research and tutorials on robotic control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ds2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集详情

• 机器人类型: koch_bimanual
• 总片段数: 2
• 总帧数: 14
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总数据块数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部2个片段

数据特征

数据集中每个样本包含以下特征：

• action (动作): 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节的控制指令。
  • 关节名称: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper, right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper
• observation.state (观测状态): 12维浮点数组，与动作特征对应的关节状态观测值。
• observation.images.right (右摄像头图像): 视频数据，分辨率为480×640，3通道，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
• observation.images.left (左摄像头图像): 视频数据，分辨率为480×640，3通道，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
• observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率为480×640，3通道，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数，形状为[1]。
• frame_index (帧索引): 整数，形状为[1]。
• episode_index (片段索引): 整数，形状为[1]。
• index (索引): 整数，形状为[1]。
• task_index (任务索引): 整数，形状为[1]。

数据路径

• 数据文件: data/*/*.parquet (Parquet格式)
• 元数据文件: meta/info.json