eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllSmol_10

这是一个由LeRobot创建的机器人领域多模态数据集，包含了机器人的动作数据（如肩部、肘部、手腕等关节位置）、状态观测数据（关节位置）以及来自三个摄像头的图像数据（480x640分辨率，RGB三通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集适用于机器人控制、行为学习等相关研究。

This is a multimodal robotics dataset created by LeRobot. It includes robot motion data (e.g., joint positions of the shoulder, elbow, wrist, and other joints), state observation data (joint positions), and image data from three cameras with a resolution of 480×640 and RGB three channels. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format at 30 fps. This dataset is suitable for relevant research such as robot control and behavior learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllSmol_10
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征：

动作 (action):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images):

• 相机1 (camera1):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 相机2 (camera2):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 相机3 (camera3):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels

元数据:

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

相关链接

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trz6i/eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllSmol_10