eval_act_merge-unit3-unit4_200kyud

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含5个episodes，共292帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（14个关节和夹爪的状态）、观察状态（14个关节和夹爪的状态）、来自左腕、右腕和中心摄像头的图像（分辨率480x848，3通道）等。数据集的结构和特征信息在meta/info.json中有详细描述。

This robotic dataset was developed using LeRobot, and is primarily intended for robotics-related tasks. The dataset consists of 5 episodes, with a total of 292 frames, and focuses on one single task. All data is stored in Parquet format, with the total size of data files being 100 MB and the video files being 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes various features, such as actions (states of 14 joints and the gripper), observation states (states of 14 joints and the gripper), images captured by the left wrist, right wrist and center camera (resolution: 480×848, 3 channels), and more. Detailed information about the dataset's structure and features is provided in meta/info.json.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_merge-unit3-unit4_200kyud
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 292
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人平台

• 机器人类型: arxl5_ros2_bimanual
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节及夹爪的控制指令。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节及夹爪的状态信息。

图像观测

1. 左腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 848, 3]
   • 视频信息:
     • 编码: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

2. 右腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 848, 3]
   • 视频信息:
     • 编码: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

3. 中央摄像头

   • 特征名: observation.images.center
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 848, 3]
   • 视频信息:
     • 编码: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=griffinnosidda/eval_act_merge-unit3-unit4_200kyud

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]