simtos_0412

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括569个片段，总计116829帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。特征包括动作（16个浮点数值，代表左右臂和夹持器的状态）、观察状态（与动作相同的16个浮点数值）、来自前、右、左三个视角的图像（分辨率为480x640和640x480，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和模拟任务。

This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotic manipulation. It consists of 569 episodes, totaling 116,829 frames. The data files have a size of 100 MB, and the video files are 200 MB, with a frame rate of 15 fps. Its features include actions (16 floating-point values representing the states of the left and right arms and the gripper), observations (16 floating-point values identical to those of the actions), images from three perspectives (front, right, and left) with resolutions of 480×640 and 640×480 (3-channel color videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is primarily used for robotic learning and simulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_0412
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 569
• 总帧数: 116,829
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1

数据划分

• 训练集: 包含全部 569 个情节

数据结构

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像

前视角图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右视角图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

左视角图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

可通过 Hugging Face Spaces 可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_0412

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失