20260511_105526_sfp_04_train

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它基于UR5e AIC机器人，包含20个训练episodes，总计21,784帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（7维浮点数组，表示位置和四元数姿态）、状态观测数据（26维浮点数组，涵盖TCP位姿、速度、误差和关节位置），以及来自三个摄像头（左、中、右）的图像观测数据（视频格式，分辨率为256x288，3通道RGB）。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为1MB。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。

This is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It is based on the UR5e AIC robot, containing 20 training episodes with a total of 21,784 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action data (a 7-dimensional floating-point array representing position and quaternion pose), state observation data (a 26-dimensional floating-point array covering TCP pose, velocity, errors, and joint positions), as well as image observations from three cameras (left, center, right) in video format with a resolution of 256×288 and 3-channel RGB. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 1 MB. This dataset is applicable to tasks such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 20260511_105526_sfp_04_train，由 LeRobot 工具创建，专门用于机器人领域的研究与应用。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：ur5e_aic

数据集规模

• 总片段数：20
• 总帧数：21,784
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：1 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部 20 个片段（索引 0 至 19）

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作指令，包括位置（x, y, z）、四元数（w, x, y, z）
observation.state	float32	[26]	机器人状态观测，包括 TCP 位姿、速度、误差、关节位置等
observation.images.left_camera	视频	[256, 288, 3]	左侧摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.center_camera	视频	[256, 288, 3]	中间摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.right_camera	视频	[256, 288, 3]	右侧摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1,000 帧/块

引用信息

当前暂无具体的论文或 BibTeX 引用信息，相关信息待补充。