rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering_20260811_134901

该数据集是一个机器人模仿学习数据集，使用LeRobot框架创建。它包含机器人动作指令（6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）以及对应的状态观测（相同关节位置）。数据还包括两个摄像头视角（腕部摄像头和中置摄像头）的彩色视频图像（480x640，30fps）。数据集共包含55个episode，50410帧，45个不同任务。机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储结构信息，视频以MP4格式存储，遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robot imitation learning dataset created using the LeRobot framework. It contains robot action commands (6 degrees of freedom: shoulder roll, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position) and corresponding state observations (same joint positions). The data also includes color video images (480x640, 30fps) from two camera perspectives (wrist camera and center camera). The dataset consists of 55 episodes, 50410 frames, and 45 different tasks. The robot type is so_follower. Structural information is stored in parquet format, videos are stored in MP4 format, and it follows the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering_20260811_134901，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，主要面向机器人操作任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

根据 meta/info.json 文件:

属性	数值
总集数 (episodes)	55
总帧数 (frames)	50,410
总任务数 (tasks)	45
帧率 (fps)	30
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
代码库版本	v3.0

• 数据文件格式: data//.parquet
• 划分: 训练集 (train) 包含全部55个episodes (0:55)
• 机器人类型: so_follower

数据特征 (Features)

数据集包含以下关键特征:

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 6维向量，包含:
     • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
     • shoulder_lift.pos (肩部升降)
     • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
     • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
     • wrist_roll.pos (腕部旋转)
     • gripper.pos (夹爪位置)

2. 观察状态 (observation.state):

   • 与动作特征相同的6维关节位置信息

3. 观察图像:

   • 手腕相机 (observation.images.wrist): 480×640×3 分辨率视频
   • 中间相机 (observation.images.middle): 480×640×3 分辨率视频
   • 视频编码: AV1, 30 fps, yuv420p 像素格式

4. 其他元数据:

   • timestamp: 时间戳
   • frame_index: 帧索引
   • episode_index: 集索引
   • index: 索引
   • task_index: 任务索引

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，路径为: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering_20260811_134901

引用信息

该数据集的论文和主页信息尚未提供，引用格式待补充。