eval_sort_cube1

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人操作相关的数据集。包含1个任务和2060帧数据，帧率为30fps。数据集包含机械臂动作数据（各关节位置和速度）、观测状态数据（与动作数据相同）以及来自前摄像头和腕部摄像头的视频数据。视频分辨率为480x640（前摄像头）和640x480（腕部摄像头），采用AV1编码。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_sort_cube1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 2060
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集（索引范围: 0:1）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道数
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供