rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_210711

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人任务，具体是模拟从盘子中拾取玩具的操作。它包含一个完整的episode，共计1769个帧，以每秒15帧的速率记录。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（机器人关节位置）、来自两个外部摄像头的图像（分辨率为480x640，RGB格式）、时间戳、帧索引和episode索引等。数据以parquet文件格式存储动作和状态信息，视频以mp4格式存储图像数据，总数据大小约为300MB。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型，旨在提升机器人在拾取任务中的性能和适应性。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_210711
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率（FPS）：15
• 总片段数：1
• 总帧数：1769
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000
• 机器人类型：so_follower
• 数据集分割：仅包含训练集（train），范围0:1

特征

• 动作（action）：6维浮点数组，包括肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同。
• 观测图像（observation.images）：
  • exterior_1_left：视频数据，分辨率480x640，3通道，帧率15 FPS，编码格式AV1。
  • exterior_2_left：视频数据，分辨率480x640，3通道，帧率15 FPS，编码格式AV1。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，形状为[1]。
• 帧索引（frame_index）：整数，形状为[1]。
• 片段索引（episode_index）：整数，形状为[1]。
• 索引（index）：整数，形状为[1]。
• 任务索引（task_index）：整数，形状为[1]。

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：仅包含一个名为"default"的配置，数据文件为data//.parquet。