lerobot_20260718_145249

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data/*/*.parquet
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 此链接 可视化数据集

数据集结构 (来自 meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 3,598
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含集索引 0 和 1

特征 (Features)

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [480, 640, 3] (高 x 宽 x 通道)
  • 视频信息:
    • 是否为深度图: 否
    • 视频高度: 480 像素
    • 视频宽度: 640 像素
    • 视频编解码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 视频帧率: 30 FPS
    • 视频通道数: 3
    • 是否包含音频: 否
    • 视频参数: 组大小 (g) 为 2，恒定速率因子 (crf) 为 30，预设 (preset) 为 12，快速解码 (fast_decode) 为 0，后端 (video_backend) 为 pyav
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4