trial_426_9_eef

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与机器人技术相关。数据集包含一个固定式Trossen AI机器人的操作数据，包括610帧、1个任务和4个视频。数据特征包括左右机械臂的14个关节动作和状态观测、多个摄像头（高、低、左右腕部）的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及末端执行器的位置、四元数和欧拉角信息。所有数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。

This dataset was created using the LeRobot framework and is related to robotics research. It contains operational data from a stationary Trossen AI robot, including 610 frames, 1 task, and 4 video recordings. The dataset features 14 joint motion and state observation data for the left and right robotic arms, video data captured by multiple cameras (high, low, left and right wrist-mounted) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps, as well as position, quaternion, and Euler angle information of the robot's end effectors. All structured data is stored in Parquet format, while the videos are encoded with the AV1 codec.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称：ykorkmaz/trial_426_9_eef
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：trossen_ai_stationary
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：610
• 总任务数：1
• 总视频数：4
• 帧率：30 FPS

数据集结构

数据集的配置名为 default，包含以下特征：

动作与状态

• action：14 维浮点数组，对应左右各 7 个关节的动作。
• observation.state：14 维浮点数组，对应左右各 7 个关节的状态。

视觉观测

数据集包含 4 个摄像头视角，均为视频数据：

• observation.images.cam_high：顶部摄像头，分辨率 480x640，帧率 30 FPS。
• observation.images.cam_low：底部摄像头，分辨率 480x640，帧率 30 FPS。
• observation.images.cam_left_wrist：左手腕摄像头，分辨率 480x640，帧率 30 FPS。
• observation.images.cam_right_wrist：右手腕摄像头，分辨率 480x640，帧率 30 FPS。

所有视频均采用 AV1 编码，YUV420P 像素格式。

末端执行器信息

包含左右、动作与观测的末端执行器位置、四元数和欧拉角数据：

• obs_left_ee_position
• obs_left_ee_quat_xyzw
• obs_left_ee_euler_xyz
• obs_right_ee_position
• obs_right_ee_quat_xyzw
• obs_right_ee_euler_xyz
• obs_head_camera_position
• obs_head_camera_quat_xyzw
• action_left_ee_position
• action_left_ee_quat_xyzw
• action_left_ee_euler_xyz
• action_right_ee_position
• action_right_ee_quat_xyzw
• action_right_ee_euler_xyz

其他特征

• timestamp：时间戳，浮点型。
• frame_index：帧索引，整型。
• episode_index：片段索引，整型。
• index：总索引，整型。
• task_index：任务索引，整型。

数据划分

数据集仅包含一个训练集（train），划分比例为 0:1。