test6_20260704_161503

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，基于LeRobot创建，包含50个剧集，总计42419帧，帧率为30fps。数据特征包括6维浮点型动作和状态观测（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自固定摄像头和机械臂摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道RGB，编码为av1）。数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集仅包含训练分割（剧集0到50），适用于机器人控制、模仿学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: test6_20260704_161503
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Robotics, LeLab

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.Fixed	video	(480, 640, 3)	固定视角图像，编码为 AV1，30 FPS，无深度信息
observation.images.arm	video	(480, 640, 3)	机械臂视角图像，编码为 AV1，30 FPS，无深度信息
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

统计信息

指标	数值
总回合数	50
总帧数	42419
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集: 第 0 至 49 回合 (train: "0:50")