record-test_20260803_174643

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record-test_20260803_174643，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。

任务与用途

• 属于 robotics 任务类别，可用于机器人操作相关的学习与研究。
• 机器人类型为 so_follower，主要用于机械臂的遥操作或模仿学习。

数据内容

• 数据集包含 5 个 episode，共 3487 帧，涉及 1 个任务。
• 数据分为 训练集（train），划分比例为 0:5，即全部数据用于训练。
• 采样频率为 30 FPS。

数据特征

• 动作数据 (action) 与 状态数据 (observation.state) 均为 6 维浮点数组，对应机械臂的关节位置与夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 图像数据 提供两个视角的摄像头视频：
  • observation.images.main：主摄像头图像，分辨率为 480×640，3 通道，使用 AV1 编码，30 FPS。
  • observation.images.side：侧视摄像头图像，规格与主摄像头相同。
• 其他特征包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode 索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。

文件结构

• 数据文件 存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件 存储为 MP4 格式（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB。
• 数据集使用 LeRobot v3.0 代码库版本，数据分块大小为 1000。

引用信息

• 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。