dual_arm_transfer_2025_02_16

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含12个episodes，17428帧，36个视频。数据集主要用于机器人动作和状态观测，包括机器人的左右手臂和手腕的动作数据，以及三个摄像头的视频观测数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: dual_arm_transfer_2025_02_16
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 12
• 总帧数: 17428
• 总任务数: 1
• 总视频数: 36
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:12

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕滚动、右腕偏航、右夹持器、左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左腕偏航、左夹持器

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上

• 观测图像 (observation.images.webcam_1, webcam_2, webcam_3):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false

• 其他特征:

  • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, [1]
  • 索引 (index): int64, [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]