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该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含多个片段（episodes），每个片段由多帧组成，包括视频和特定特征数据。特征数据涉及机器人动作（如关节位置）和观测（如前摄像头和头部摄像头图像）。数据集结构详细，但未提供具体应用场景或目的的明确描述。

This dataset was developed using LeRobot and is relevant to robotics. It contains multiple episodes, each composed of multiple frames including video content and specific feature data. The feature data covers robot actions (e.g., joint positions) and observations (e.g., images from the front-facing camera and head camera). The dataset has a detailed structural framework, but no explicit description of its specific application scenarios or intended purposes is provided.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无相关信息]
• 论文: [无相关信息]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 2
• 总帧数: 859
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:2
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作
• 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.header):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无相关信息]