agilex_pour_water_between_cup

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，6966帧数据，60个视频，使用ARX5双手机器人收集。数据内容包括动作（14维浮点数组）、观测状态（14维浮点数组）、观测力（14维浮点数组）、三个摄像头（高角度摄像头、左手腕摄像头、右手腕摄像头）的视频数据（480x640分辨率，25fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: agilex_pour_water_between_cup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 总任务数: 1
• 总片段数: 20
• 总帧数: 6966
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 25
• 训练集划分: 0:20

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]

观测 (observation)

• 状态 (state): float32, 形状 [14]
• 力度 (effort): float32, 形状 [14]
• 图像 (images):
  • cam_high: 视频格式, 形状 [480, 640, 3], 帧率 25 FPS
  • cam_left_wrist: 视频格式, 形状 [480, 640, 3], 帧率 25 FPS
  • cam_right_wrist: 视频格式, 形状 [480, 640, 3], 帧率 25 FPS

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: arx5_bimanual