libero_spatial_with_agent

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术任务，特别是使用'panda'机器人类型。数据集包含观察（图像和状态）、动作、时间戳和索引，共有28个片段、2766帧和3个任务。数据以parquet文件格式存储，包括视频和图像特征。

This dataset was created using LeRobot, focusing on robotics-related tasks, particularly utilizing the 'panda' robot type. It contains observations (images and states), actions, timestamps, and indices, with a total of 28 episodes, 2766 frames, and 3 distinct tasks. The data is stored in Parquet file format, including both video and image features.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: WillMandil001/libero_spatial_with_agent
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总任务数: 3
• 总情节数: 28
• 总帧数: 2766
• 数据分割: 训练集 (0:28)
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• observation.images.image:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: [“height”, “width”, “channel”]
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• observation.images.image2:

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: [“height”, “width”, “channel”]

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: [“x”, “y”, “z”, “roll”, “pitch”, “yaw”, “left_finger”, “right_finger”]

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: [“x”, “y”, “z”, “roll”, “pitch”, “yaw”, “gripper”]

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]