pick_ring_env_3

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建。数据集包含30个训练片段，总计375帧数据，帧率为2fps。数据特征包括7维浮点型状态观测、4维动作空间（包含末端执行器x、y、z方向增量及夹爪增量）、奖励信号、完成标志等。特别包含前端和腕部摄像头视频数据，均为128x128分辨率RGB图像。数据集采用Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset developed using LeRobot. The dataset consists of 30 training episodes, totaling 375 frames of data with a frame rate of 2 fps. Its data features include 7-dimensional floating-point state observations, a 4-dimensional action space (covering end-effector x, y, z direction increments and gripper increment), reward signals, done flags, and more. It specifically contains video data from the front-facing and wrist-mounted cameras, both in 128x128 resolution RGB images. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：pick_ring_env_3
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：30
• 总帧数：375
• 总视频数：60
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：2 FPS
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测特征

• observation.state：浮点型数组，形状[7]
• observation.images.front：视频数据，形状[3,128,128]，包含通道、高度、宽度信息
• observation.images.wrist：视频数据，形状[3,128,128]，包含通道、高度、宽度信息

动作特征

• action：浮点型数组，形状[4]，包含末端执行器在x、y、z方向的位移和夹爪位移

奖励与终止

• next.reward：浮点型数组，形状[1]
• next.done：布尔型数组，形状[1]

辅助信息

• complementary_info.discrete_penalty：浮点型数组，形状[1]，表示离散惩罚
• timestamp：浮点型数组，形状[1]
• frame_index：整型数组，形状[1]
• episode_index：整型数组，形状[1]
• index：整型数组，形状[1]
• task_index：整型数组，形状[1]

分割信息

• 训练集：包含全部30个情节

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

创建信息

• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)