laptop_test_dataset
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。它包含来自stringman机器人的数据，总共有2个episodes和2628帧，帧率为30fps。数据集结构丰富，包括动作特征（如速度、接触向量等）和观测特征，后者涵盖状态数据（如夹爪位置、传感器读数）以及来自多个摄像头的视频观测，例如夹爪相机、头顶相机和锚定相机。数据以Parquet格式存储，并分为训练集。数据集主要用于机器人控制和感知研究。
This dataset was developed using LeRobot and is tailored specifically for robotics-related tasks. It comprises data collected from the Stringman robot, containing a total of 2 episodes and 2628 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset features a comprehensive structure, encompassing action features (e.g., velocity, contact vectors, etc.) and observation features. The observation features include state data such as gripper positions and sensor readings, alongside video observations from multiple cameras including the gripper camera, overhead camera, and anchor camera. All data is stored in Parquet format and partitioned into the training set. This dataset is primarily intended for research in robotic control and perception.
数据集概述
- 数据集名称: naive/laptop_test_dataset
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 数据集创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
- 总集数（episodes）: 2
- 总帧数（frames）: 2628
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 训练集划分: 所有数据（0:2）用于训练
数据集结构
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (11,) | 动作指令，包含速度、腕部速度、手指速度、接触向量及回合结束标志 |
| observation.state | float32 | (44,) | 机器人状态信息，包含速度、位置、旋转、压力、距离、张力等多个维度 |
| observation.images.gripper_camera | video | (384, 384, 3) | 夹爪摄像头视频，分辨率384x384，编码av1，30fps |
| observation.images.overhead_camera | video | (512, 512, 3) | 俯视摄像头视频，分辨率512x512，编码av1，30fps |
| observation.images.anchor_camera_0 | video | (544, 960, 3) | 锚点摄像头0视频，分辨率544x960，编码av1，30fps |
| observation.images.anchor_camera_1 | video | (544, 960, 3) | 锚点摄像头1视频，分辨率544x960，编码av1，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 数据索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型: stringman（字符串操控机器人）
