cube_stack_5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含104个episodes，总计70235帧，帧率为30fps的视频数据。数据特征包括7维的动作和状态（j1-j6和gripper）、前视和腕部视角的图像（分辨率分别为1280x720和640x480）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed by LeRobot, primarily intended for applications in the field of robotics. It contains 104 episodes, totaling 70235 frames of video data at a frame rate of 30 fps. The dataset includes 7-dimensional action and state data (j1-j6 and gripper), images captured from the front-facing and wrist viewpoints with resolutions of 1280×720 and 640×480 respectively, as well as timestamps, frame indices, episode indices and other related metadata. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cube_stack_5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 104
• 总帧数: 70235
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含所有104个情节（索引0至104）

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]

3. 前视摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 图像分辨率: 720×1280
   • 通道数: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图，无音频

4. 腕部摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 图像分辨率: 480×640
   • 通道数: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图，无音频

5. 元数据字段

   • timestamp: float32, 形状[1]
   • frame_index: int64, 形状[1]
   • episode_index: int64, 形状[1]
   • index: int64, 形状[1]
   • task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower
• 视频帧率: 30 FPS

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供