franka_sim_pick_lift_032_11

该数据集是由LeRobot创建的机器人领域数据集，包含15个episodes，440帧，1个任务和30个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如机器人状态观测（18维浮点数组）、动作（4维浮点数组，包括末端执行器的x、y、z位移和夹持器位移）、奖励（单值浮点数）、完成标志（布尔值）等。此外，还包含来自前部和腕部摄像头的图像观测（128x128像素的3通道视频，帧率10fps）。数据集采用Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset created by LeRobot, which contains 15 episodes, 440 frames, 1 task, and 30 videos. The non-video dataset files are stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. It includes multiple types of features: robot state observations (18-dimensional floating-point arrays), actions (4-dimensional floating-point arrays covering x, y, z displacements of the end-effector and gripper displacement), rewards (single-valued floating-point numbers), done flags (boolean values), and more. Additionally, it features image observations captured by the front and wrist cameras, which are 3-channel videos with a resolution of 128×128 pixels and a frame rate of 10 fps. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_sim_pick_lift_032_11
• 发布平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建信息

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 440
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:15）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息: (与 observation.images.front 相同)

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta

后续状态与奖励

• next.reward
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty

索引与时间戳

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定 (null)

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供